Petoi Bittle은 플라스틱 프레임이있는 손바닥 크기의 귀여운 프로그래밍 가능, 예산 친화적 인 4 족 로봇 개입니다. 이 작은 로봇은 쉽게 사용자 정의 할 수 있으며 본체 프레임, 액추에이터, 전자 장치, 배터리, 소프트웨어 등 5 가지 주요 구성 요소로 구성되어 모든 하드웨어를 조정하여 서로 다른 작업을 수행합니다.
Bittle은 여러 장치를 하나의 유기적 시스템으로 통합하는 개방형 플랫폼입니다. 4 개의 다리로 움직이며 대부분의 9g 서보와 호환되는 프레임이 있습니다. 풍부한 주변 장치를 갖춘 맞춤형 Arduino 보드 인 NyBoard V1에 의해 구동됩니다. 보드는 최소 12 개의 PWM 서보를 구동 할 수 있으며 IMU (Inertial Measurement Unit)는 밸런싱에 사용됩니다. 로봇은 근육 기억을 저장하고 균형을 잘 잡는 데 도움이되는 신체 상태 (방향 및 가속도)를 감지합니다. 또한 기본 동작을 트리거하기 위해 적외선 리모컨이 제공됩니다. 보드는 또한 walk, sit from the serial port 또는 개별 관절이 따라야 할 더 자세한 지침과 같은 문자열 명령을 수신합니다.
로봇 본체는 매우 적은 수의 나사를 사용하여 맞 물리는 퍼즐 조각과 같은 사출 성형 플라스틱 부품으로 구성됩니다. 크기는 20cm x 11cm x 11cm이며 무게는 280g 미만입니다. 그러나 배 아래에 최대 450g의화물을 실을 수 있습니다. 적절한 프로그래밍과 보정을 통해 로봇은 초당 두 몸 길이보다 빠르게 실행할 수 있습니다. 또한 수십 개의 본능적 인 동작 패턴을 기억할 수 있으며 실시간 명령으로 더 멋진 트릭을 수행 할 수 있습니다. 8.4V 호환 가능하고 고속으로 실행되며 270 도의 제어 가능 범위를 가지고 있습니다. 제공되는 NyBoard V1에는 16MHz CPU, 2K SRAM 및 32K 플래시가 장착 된 Atmega328P 가 있습니다. 또한 8K I2C EEPROM, IMU, 12 PWM 서보 용 서보 드라이버, 적외선 수신기, 부저 및 라즈베리 파이에 장착 할 수있는 2x5 양말이 있습니다.
NyBoard V1에는 확장 가능한 모듈 용으로 4 개의 Seeed Grove 소켓이 있습니다. 설치를 더 쉽게하기 위해 로봇의 헤드는 모듈을 물기위한 클립으로 설계되었습니다. 또한 지능형 카메라 모듈, 제스처 센서, PIR 모션 센서 및 기타 유용한 센서를 포함한 '센서 팩'특전도 컴파일됩니다.
ESP32 듀얼 코어 프로세서에서 실행되는 여러 비전 인식 알고리즘을 통합하는 지능형 카메라 모듈이 함께 제공됩니다. 25fps 또는 50fps의 속도로 직렬 / I2C / WiFi를 통해 인식 된 인체, 물체 및 기호를 반환 할 수 있습니다. 이와 함께 심볼 카드 한 벌도 포함될 수 있습니다.
로봇에는 무선 연결을위한 Bluetooth 동글이 있습니다. Bluetooth 동글은 Windows, macOS 및 Android와 호환됩니다. 또한 Arduino 스케치 를 업로드 하거나 NyBoard와 통신하는 데 사용되는 일부 보조 소프트웨어를 사용하여 iOS에서 작동 할 수 있습니다. WiFi 모듈은 간단한 WebUI를 호스팅하고 NyBoard와 통신 할 수 있습니다. Raspberry Pi 장착을위한 NyBoard V1의 2x5 소켓 도 제공되어 Pi에 전원을 공급하고 직렬 또는 I2C 네트워크를 통해 Pi와 통신합니다. Pi는 Bittle에게 더 많은 감각 데이터를 분석하고, 인터넷에 연결하고, 스스로 결정을 내릴 수있는 기능을 제공합니다.
Bittle의 작은 크기로 인해 Pi Zero 및 Pi 3A +에 가장 잘 맞습니다 . 더 큰 Pi 모델의 경우 Pi를 기울이고 일부 지원 구조를 3D 인쇄해야합니다. 일반적으로 정기적 인 충돌에서 살아남습니다. 그러나 극단적 인 경우 체인의 지정된 약한 링크에서 분해되어 쉽고 저렴하게 재설치하거나 교체 할 수 있습니다.
사용자는 Arduino IDE의 C 및 터미널의 Python과 같은 다양한 코딩 환경에서 다양한 수준의 Bittle을 쉽게 프로그래밍 할 수 있습니다. Bittle의 헤드 내부에 나사 구멍이있어 추가 모듈을 쉽게 고정 할 수 있습니다. 로봇 작동을 위해 9 개의 P1S 서보가 사용되며, 그중 8 개는 워킹 조인트 용이고 1 개는 헤드 패닝 용입니다. 또한 브러시 드 모터는 일정 기간 착용 후 소모품이 가능하므로 교체 용 예비 서보가 하나 있습니다.
배터리에 대해 말하면 로봇에는 충전 및 보호 회로가 내장 된 리튬 이온 배터리 팩이 있습니다. Bittle 아래의 트랙으로 미끄러 져 들어가 질량 중심을 조정할 수 있습니다. 배터리는 최소 1 시간 연속 걷기 동안 Bittle에 전원을 공급할 수 있습니다. 또한 배터리 상태를 나타내는 RGB LED가 있습니다. 슬라이드 인 설치 메커니즘과 역 회전 방지 플러그를 사용하면 배터리를 교체하는 것이 너무 어렵지 않습니다.