이 튜토리얼에서는 서보 모터에 대해 배우고 서보를 MSP430과 인터페이스하는 방법을 배웁니다. MSP-EXP430G2는 개발 도구입니다 런치 패드 일명는에서 제공하는 텍사스 인스트루먼트 배우고 자신의 마이크로 컨트롤러를 사용하는 방법에 대한 연습을 할 수 있습니다. 이 보드는 모든 MSP430 시리즈 마이크로 컨트롤러를 프로그래밍 할 수있는 MSP430 Value Line 범주에 속합니다. MSP를 처음 사용하는 경우 MSP430 시작하기 자습서를 확인하십시오.
서보 모터 및 PWM:
자세히 설명하기 전에 먼저 서보 모터에 대해 알아야합니다.
서보 모터는 DC 모터, 위치 제어 시스템 및 기어의 조합입니다. 서보는 현대 세계에서 많은 응용 분야를 가지고 있으며 다양한 모양과 크기로 제공됩니다. 우리가 사용하게 될 SG90 서보 모터를 이 튜토리얼에서, 그것은 인기와 저렴한 일 중 하나입니다. SG90은 180도 서보입니다. 따라서이 서보를 사용하여 축을 0-180도에서 배치 할 수 있습니다.
서보 모터는 주로 세 개의 전선이 있는데, 하나는 양극 전압 용이고 다른 하나는 접지 용이며 마지막 하나는 위치 설정 용입니다. 레드 와이어는 전원에 연결되어, 갈색 와이어는 접지에 접속되어 황색 선 (백색)의 신호에 접속된다.
각 서보 모터는 서로 다른 PWM 주파수 (이 튜토리얼에서 사용되는 가장 일반적인 주파수는 50HZ)에서 작동하므로 모터의 데이터 시트를 가져 와서 서보 모터가 작동하는 PWM주기를 확인하십시오.
PWM (Pulse Width Modulated) 신호의 주파수는 서보 모터 유형에 따라 다를 수 있습니다. 여기서 중요한 것은 PWM 신호의 DUTY RATIO입니다. 이 의무에 따라 제어 전자 장치가 샤프트를 조정합니다.
아래 그림과 같이 샤프트를 9시 시계로 이동하려면 작동 시간이 1/18이어야합니다. 18ms 신호에서 1ms의 ON 시간 및 17ms의 OFF 시간.
샤프트가 12o 클럭으로 이동하려면 신호의 ON 시간이 1.5ms이고 OFF 시간은 16.5ms 여야합니다. 이 비율은 서보의 제어 시스템에 의해 디코딩되고이를 기반으로 위치를 조정합니다. 여기에있는이 PWM은 MSP430을 사용하여 생성됩니다. 여기에서 MSP430으로 PWM을 생성하는 방법에 대해 자세히 알아보십시오.
서보를 MSP430에 연결 하기 전에이 서보 모터 테스터 회로의 도움으로 서보를 테스트 할 수 있습니다. 아래의 서보 프로젝트도 확인하십시오.
- Arduino를 사용한 서보 모터 제어
- Arduino Due를 사용한 서보 모터 제어
- 8051 마이크로 컨트롤러와 인터페이싱하는 서보 모터
- MATLAB을 사용한 서보 모터 제어
- Flex 센서에 의한 서보 모터 제어
- 무게가있는 서보 위치 제어 (힘 센서)
필요한 재료:
- MSP430
- SG90 서보
- 남성-여성 전선
회로도 및 설명:
에서 MSP430, 우리는 미리 정의되어 및 PWM 기능이 있으므로, 우리는 PWM 값에 대해 걱정할 필요가 없습니다 이러한 라이브러리에 이미 작성된 라이브러리를 가지고있다. 샤프트를 회전시키고 자하는 각도를 입력하기 만하면 나머지는 라이브러리와 마이크로 컨트롤러에 의해 작동됩니다.
여기서는 MSP430의 PWM 핀인 PIN 6 즉 P1.4를 사용하고 있습니다. 그러나 모든 PIN을 사용할 수 있습니다. 모든 PWM 기능이 라이브러리 자체에 작성되므로 서보에 PWM 핀을 사용할 필요가 없습니다.
서보 제어에 사용되는 헤더 파일은“ servo.h ”입니다.
Energia IDE 를 사용 하여 코드를 작성합니다. 코드는 간단하고 이해하기 쉽습니다. Arduino와 동일하며 예제 메뉴에서 찾을 수 있습니다. 완전한 코드와 비디오 는 아래에 제공되며 필요에 따라 코드를 편집하고 MSP430에 업로드 할 수 있습니다.
그게 다야 !! 우리는 한 PIC는 마이크로 컨트롤러와 서보 모터를 인터페이스 지금 당신은 당신의 자신의 창의성을 사용하고이 용 응용 프로그램을 찾을 수 있습니다. 서보 모터를 사용하는 프로젝트가 많이 있습니다.